Πέτρα, για αυτή την πόλη που είναι λαξευμένη μέσα στο βράχο ο Τζον Μπέργκον έδωσε το χαρακτηρισμό «Η ροδοκόκκινη πόλη που είναι αρχαία σαν το μισό του χρόνου.» Το όνομα που χρησιμοποιούσαν οι κάτοικοι της πόλης, οι Ναβαταίοι ή Ναμπάτου όπως τους αποκαλούσαν οι Μεσοποτάμιοι λαοί, ήταν Ράκμου που σημαίνει «Βράχος με χρωματιστές ραβδώσεις».
Παρουσιάζει έντονα τα σημάδια της ελληνιστικής περιόδου και όπως φαίνεται και από το όνομα, είχε δεχτεί την παρουσία των Ελλήνων και αργότερα και των Ρωμαίων.
Σύμφωνα με τον αρχαίο Ελληνα ιστορικό του 4ου αιώνα π.Χ. Ιερώνυμο τον Καρδιανό, το όνομα Πέτρα δόθηκε από τους Ελληνες εμπόρους, επειδή οι κάτοικοι της πόλης γιόρταζαν την εποχή της άνοιξης μια θεότητα στην οποία προσέφεραν διάφορα αγαθά, ως θυσία, πάνω σε μια μεγάλη πέτρα. Η μεγάλη αυτή πέτρα βρίσκεται νοτιοδυτικά της αρχαίας πόλης και σήμερα ονομάζεται Ουμ-αλ-Μπιγιάρα.
Γύρω από την περιοχή της Πέτρας κατοικούσαν διάφοροι λαοί, τροφοσυλλέκτες και κυνηγοί, ενώ η πρώτη μόνιμη εγκατάσταση έγινε την 9η χιλιετία π.Χ.. Από το 4500 π.Χ. μέχρι το 2000 π.Χ., δηλαδή κατά την Εποχή του Χαλκού.
Την πρώτη μαρτυρία για την ύπαρξη των Ναβαταίων αποτελούν ευρήματα του 3ου αιώνα π.Χ. από την πόλη της Πέτρας και συγκεκριμένα όπλα ελληνικής και αραβικής τεχνοτροπίας, που πιθανότατα δηλώνουν κάποια σύγκρουση Ελλήνων και Ναβαταίων. Ο Διόδωρος ο Σικελιώτης, ο Ιώσηπος Φλάβιος και ο Ιερώνυμος ο Καρδιανός αναφέρουν ότι ο Αντίγονος ο Μονόφθαλμος, επίγονος του Μεγάλου Αλεξάνδρου και βασιλέας της Συρίας, έστειλε έναν Έλληνα στρατηγό, τον Αθηναίο από τη Σάμο, να επιτεθεί στην Πέτρα. Ο Αθηναίος, επικεφαλής 4000 πεζών και 600 ιππέων, επιτέθηκε και λεηλάτησε την Πέτρα.
Η λεία του ήταν 500 τάλαντα ασημένια και μεγάλη ποσότητα λιβανιού την οποία έφερναν οι Ναβαταίοι μαζί με άλλα αρωματικά από την περιοχή της «Ευδαίμονος Αραβίας» όπως την αποκαλούσαν οι Έλληνες, αλλά δεν χάρηκε για πολύ τη νίκη του καθώς οι Ναβαταίοι επιτέθηκαν νύχτα στο ελληνικό στρατόπεδο, στο δρόμο επιστροφής των Ελλήνων για τη Συρία και συνέτριψαν το στράτευμά του.
Ο πρώτος ηγεμόνας των Ναβαταίων, με έδρα του την Πέτρα, ήταν ο Αρέτας ο Α΄ που μνημονεύεται και στην Παλαιά Διαθήκη. Οι περισσότεροι ηγεμόνες των Ναβαταίων επηρεάστηκαν από τον ελληνιστικό πολιτισμό, με πρώτο τον Αρέτα Γ΄ τον Φιλάδελφο (87 π.Χ.-62 π.Χ.) και εν συνεχεία τον Οβόδα τον Γ΄ (30 π.Χ.–9 π.Χ.) αλλά και τον τελευταίο ηγεμόνα των Ναβαταίων τον Ραβέλ Β΄ (70 π.Χ.–106 π.Χ.).
Επιρροές από τον ελληνισμό είχε δεχθεί και ο Εβραίος μέγας ιερέας Ιάσων, ο οποίος βρήκε καταφύγιο όταν εξορίστηκε στην Πέτρα διαδίδοντας τον ελληνικό πολιτισμό ακόμα περισσότερο.
Όλη η πόλη της Πέτρας με τα κτίσματα της είναι λαξευμένη πάνω σε μαλακά ψαμμιτικά πετρώματα και αποτελεί ένα ζωντανό μνημείο ενός αξιοθαύμαστου πολιτισμού. Η αρχιτεκτονική της πόλης έχει έντονη την επίδραση των Ελλήνων και των Ρωμαίων, ειδικά των τελευταίων που αφού την κατέκτησαν ήθελαν να αφήσουν το στίγμα της εξουσίας τους και σε αυτή τη γωνία της αυτοκρατορίας τους.
Τα καλύτερα διατηρημένα κτίρια είναι το θησαυροφυλάκιο ή αλλιώς Χαζνέ Φαραούν με μια πρόσοψη ύψους 40 μέτρων, το Μοναστήρι, το ρωμαϊκό θέατρο χωρητικότητας 15000 ατόμων, τα λουτρά, ο εμπορικός δρόμος, ο βασιλικός τάφος της Υδρίας, ο τάφος του Ρωμαίου στρατιώτη, η πέτρα Ουμ-αλ-Μπιγιάρα που τοποθετούσαν τις προσφορές τους οι Ναβαταίοι για να λατρέψουν την άνοιξη, το δρόμο Σικ που αποτελεί το πέρασμα για να μπει κανείς στην πόλη της Πέτρας με τοίχους ύψους 50 μέτρων και τέλος τη μεγάλη τελετουργική πλατεία Ζιμπ Ατούφ με δυο οβελίσκους ύψους 6 μέτρων αφιερωμένους στους Αλ-Ούτσα και Ντουσχάρα που ταυτίζονταν με την Αφροδίτη και το Δία αντίστοιχα.